一种混合的机器人动态路径规划方法
- 专利权人:
- 浙江大学
- 发明人:
- 许源,刘山
- 申请号：
- CN201310020680.9
- 公开号：
- CN103092204B
- 申请日:
- 2013.01.18
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 周烽
- 摘要：
- 本发明公开了一种混合的机器人动态路径规划方法，该方法能够应用在环境信息部分已知且同时存在未知的动态和静态障碍物的情况下。针对上述情况先用一种遗传算法作为全局规划方法得到全局路径，再用改进的人工势场法进行局部规划。在局部规划中本发明还考虑了机器人以及障碍物的速度加速度信息，所以对处理动态路径规划有较好的效果，除此之外还考虑了全局规划路径对局部规划的作用。本发明实现简单，得到的机器人路径较为优化，同时在应用中表现出良好的灵活性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
