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基于免疫网络算法的移动机器人动态路径规划方法
- 专利权人:
- 沈阳工业大学
- 发明人:
- 段勇,许晓龙
- 申请号：
- CN201410729927.9
- 公开号：
- CN104407616B
- 申请日:
- 2014.12.03
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 宋铁军`周智博
- 摘要：
- 基于免疫网络算法的移动机器人动态路径规划方法，该方法步骤为：1.获取移动机器人工作环境的信息并对其进行处理，将周围环境中的静态障碍物用矩形包围盒的方式表示。2.在已收集的静态环境信息基础上应用改进的免疫网络算法进行全局路径规划。3.机器人沿着规划出的路径行进，如发现未知运动障碍则预测其能否妨碍正常行驶，如果影响正常行驶则预测可能碰撞的危险区域。4.根据预测的结果形成新的局部环境可视图并应用免疫网络算法规划出新的局部路径。5.当机器人到达局部规划的临时目标点后回到之前规划的全局路径上继续行进。本发明能够在保障复杂环境下求解出全局最优路径的基础上也能保障局部动态区域路径规划的最优。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
