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一种移动机器人路径规划方法
- 专利权人:
- 安徽工程大学
- 发明人:
- 陈其工,王学梅,葛愿,高文根,张晓昕,方磊,吴浙勋,王郑,王瑜
- 申请号：
- CN201510976615.2
- 公开号：
- CN105446339B
- 申请日:
- 2015.12.22
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 朱圣荣
- 摘要：
- 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：寻找环境最短路径；当机器人在前进中检测到将与环境中的动态障碍物相碰，则视最短路径上离动态障碍物安全的栅格为局部目标点；确定动态障碍物的运动范围；机器人沿着信息素浓度大的栅格前进；得到一条避开动态障碍物且经过指定点的最优路径。解决了蚁群算法由于自身的局限性而导致的收敛速度慢的问题，将传统蚁群算法中的参数用粒子群算法进行优化后找到一组最优解，且用遗传算法保证其不会陷入局部最优，再将上述参数中的其他参数保持不变，对信息素浓度进行成倍放大，使不同路径上的信息素浓度差异更加明显，从而提高算法的收敛速度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
