A motorized surgical instrument is disclosed. The surgical instrument includes a displacement member. The motor is connected to the displacement member and the control circuit. The position sensor is coupled to the control circuit and the timer circuit to measure the elapsed time. A control circuit determines the position of the displacement member, determines an error between the directed speed and the actual speed, and adjusts the directed speed based on the error compared to one or more thresholds. Is configured as follows. The control circuit is also configured to adjust the rate of change of the directed velocity based on the one or more thresholds. The control circuit is also configured to determine the zone in which the displacement member is located and set the directed velocity based on the zone in which the displacement member is located.モータ式外科用器具が開示される。外科用器具は変位部材を含む。モータは、変位部材及び制御回路に連結される。位置センサは、経過時間を測定するために、制御回路及びタイマー回路に連結される。制御回路は、変位部材の位置を判定し、方向付けられた速度と実際の速度との間の誤差を判定し、１つ以上の閾値と比較した誤差に基づいて方向付けられた速度を調整するように構成される。制御回路はまた、１つ以上の閾値に基づいて、方向付けられた速度の変化率を調整するように構成される。制御回路はまた、変位部材が位置するゾーンを判定し、変位部材が位置するゾーンに基づいて、方向付けられた速度を設定するように構成される。
