A method of adjusting speed in a powered surgical instrument is provided. The surgical instrument includes a displacement member configured to translate across a plurality of predetermined zones within the surgical instrument, a motor coupled to the displacement member to translate the displacement member, and a control circuit coupled to the motor. And a position sensor coupled to the control circuit and configured to measure the position of the displacement member, and a timer circuit coupled to the control circuit and configured to measure elapsed time. The method comprises setting an indicated velocity of the displacement member, determining an actual velocity of the displacement member, determining an error between the indicated velocity of the displacement member and the actual velocity of the displacement member, and Controlling the actual speed of the displacement member based on the magnitude of電動外科用器具において速度を調節する方法が提供される。外科用器具は、外科用器具内で複数の所定のゾーンにわたって並進するように構成された変位部材と、変位部材を並進させるように変位部材に結合されたモータと、モータに結合された制御回路と、制御回路に結合され、変位部材の位置を測定するように構成された、位置センサと、制御回路に結合され、経過時間を測定するように構成された、タイマー回路と、を備える。方法は、変位部材の指示速度を設定することと、変位部材の実際の速度を決定することと、変位部材の指示速度と変位部材の実際の速度との間の誤差を決定することと、誤差の大きさに基づいて変位部材の実際の速度を制御することと、を含む。
