ELECTRONICS AND TELECOMMUNICATIONS RESEARCH INSTITUTE;한국전자통신연구원
发明人:
PARK, MI RYONG,박미룡,LEE, JEONG HWAN,이정환,HWANG, HYUN YONG,황현용,HAN, TAE MAN,한태만,RUY, JAE HONG,류재홍,KWON, OH CHEON,권오천,PARK, MI RYONGKR,LEE, JEONG HWANKR,HWANG, HYUN YONGKR,HAN, TAE MANKR,RUY, JAE HONGKR,KWON, OH CHEONKR
申请号：
KR1020130106499
公开号：
KR1020150027987A
申请日:
2013.09.05
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
Disclosed is an autonomous driving control method for an electrical wheelchair using a camera and ultrasonic waves. According to the present invention, the autonomous driving control method for an electrical wheelchair includes: a step of acquiring distance information of an object placing in front of a wheelchair； a step of acquiring image information about the ground on which the wheelchair drives； a step of acquiring the current position and GPS information of the wheelchair； a step of detecting an obstacle placing in front of the wheelchair based on the distance and image information； a step of recognizing a centerline by detecting guidance blocks for the disabled on the ground based on the image information； a step of setting a driving path for the wheelchair based on the position information of the obstacle and the wheelchair； and a step of, if the obstacle approaches the wheelchair within a predefined range, notifying the person on the wheelchair of the approach of the obstacle.카메라와 초음파를 활용한 전동 휠체어의 자율주행 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 전동휠체어의 자율주행 제어방법은 휠체어 전방에 위치하는 물체의 거리정보를 획득하는 단계； 상기 휠체어가 주행하는 지면의 영상정보를 획득하는 단계； 상기 휠체어의 현재 위치정보 및 GPS정보를 획득하는 단계； 상기 거리정보 및 상기 영상정보를 기초로 하여 상기 휠체어 전방에 위치하는 장애물을 탐지하는 단계； 상기 영상정보를 기초로 하여 상기 지면에 위치하는 장애인 유도블록을 탐지하여 중앙선로를 인식하는 단계； 상기 중앙선로의 위치, 상기 장애물의 위치 및 상기 휠체어의 위치정보를 기초로 하여 상기 휠체어의 주행경로를 설정하는 단계； 및 상기 장애물이 상기 휠체어로부터 기설정된 범위 내로 접근할 경우, 상기 휠체어 탑승자에게 장애물 접근여부를 알리는 단계를 포함한다.
