This disclosure relates to a wheel assembly (1) comprising a wheel, a deformable chamber (6) containing a transition substance (15) comprising jamming particles and an interstitial gas, and an actuator (14) configured to transform the transition substance (15) between a fluid state in which the deformable chamber (6) can deform into a conformal state as the wheel encounters an obstacle during use, and a rigid state by evacuation of the interstitial gas in which the transition substance is rigidified to maintain the deformable chamber (6) in said conformal state to provide increased purchase on said obstacle.L'invention concerne un ensemble roue (1) comprenant une roue, la roue ayant un moyeu et une jante montée de manière concentrique sur le moyeu, une pluralité de chambres déformables (6) disposées vers l'extérieur de la jante, chaque chambre s'étendant autour d'une partie discrète de la roue et contenant une substance de transition (15), ainsi qu'un actionneur (14) conçu pour transformer la substance de transition (15) à l'intérieur de chaque chambre (6) entre un état fluidique, dans lequel la chambre déformable (6) peut se déformer dans un état de conformation lorsque la roue rencontre un obstacle pendant l'utilisation, et un état rigide dans lequel la substance de transition est rigidifiée pour maintenir la chambre déformable (6) dans ledit état de conformation afin de fournir un point d'appui accru sur ledit obstacle.
