The invention relates to a wheel device (1) equipped with electric, pneumatic or hydraulic motors enabling a vehicle, such as a robot base or a wheelchair, to go up or down stairs (17), to ride on the ground. flat or rugged and avoid horizontal obstacles from the ground. It consists of one or two plates (2) supporting three to six wheels (1) equidistant and on the same plane, a mechanism for transmitting motion (4,5,6), sensors (9, 10) , an electronic system (11) controlling the motors, a motor (7) actuating the wheels, a motor (8) actuating the partial rotation of the plates (2) when the sensors (9) detect a step to the descent or uphill, or an obstacle. L'invention concerne un dispositif de roues(1) équipé de moteurs électrique, pneumatique ou hydraulique permettant à un véhicule, type base de robot ou fauteuil roulant, de monter ou de descendre des marches (17) d'escaliers, de rouler sur terrain plat ou accidenté et d'éviter les obstacles horizontaux du sol. Il est constitué d'une ou deux platines(2) supportant trois à six roues(1) équidistantes et sur un même plan, d'un mécanisme de transmission de mouvement (4,5,6), de capteurs (9, 10), d'un système électronique (11) commandant les moteurs, d'un moteur(7) actionnant les roues, d'un moteur (8) actionnant la rotation partielle des platines(2) lorsque les capteurs(9) détectent une marche à la descente ou à la montée, ou un obstacle.
