The present invention is provided with: a tubular member in which multiple high-rigidity tube parts arranged along the longitudinal axis of the tubular member are coupled, along the longitudinal axis, to one or more low-rigidity tube parts that are arranged between the respective high-rigidity tube parts and have a lower flexural rigidity than the high-rigidity tube parts； a core member which is equipped with one or more high-rigidity core parts arranged within the tubular member and a low-rigidity core part that is connected to the one or more high-rigidity core parts inside the tubular member and that has a lower flexural rigidity than the high-rigidity core parts； and a driving device which is connected to the core member and/or the tubular member and which is for moving the core member relative to the tubular member, wherein the driving device is configured to execute a first operation in which a first force for moving the core member relative to the tubular member in an axial direction along the longitudinal axis is generated while the strength and/or the direction of the force is varied over time.La présente invention comprend : un élément tubulaire dans lequel de multiples parties de tube à rigidité élevée disposées le long de l'axe longitudinal de l'élément tubulaire sont accouplées, le long de l'axe longitudinal, à une ou plusieurs parties de tube à faible rigidité qui sont disposées entre les parties de tube à rigidité élevée respectives et ont une rigidité à la flexion inférieure à celle des parties de tube à rigidité élevée ； un élément noyau qui est équipé d'une ou de plusieurs parties de noyau à rigidité élevée disposées à l'intérieur de l'élément tubulaire et d'une partie de noyau à faible rigidité qui est reliée à la ou aux parties de noyau à rigidité élevée à l'intérieur de l'élément tubulaire et qui a une rigidité à la flexion inférieure à celle des parties de noyau à rigidité élevée ； et un dispositif d'entraînement qui est relié à l'élément noyau
