一种康复型下肢外骨骼及其控制方法
- 专利权人:
- 华东理工大学
- 发明人:
- 曹恒,莫松海,王瑜,朱钧,江金林,陈裕梁,崔建鹏,张雨
- 申请号：
- CN201810890096.1
- 公开号：
- CN109044743A
- 申请日:
- 2018.08.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种康复型下肢外骨骼及其控制方法,该下肢外骨骼包括一对肘柺、躯干模块、设置在躯干模块上的控制器以及分别与躯干模块连接且结构相同的外骨骼机械腿,每条外骨骼机械腿均包括自上而下依次连接的大腿模块、髋关节执行器、膝关节执行器、小腿模块和传感鞋,所述的躯干模块、大腿模块和小腿模块上均设有惯性传感器,所述的传感鞋和肘柺上设有压力传感器,所述的惯性传感器、压力传感器、髋关节执行器和膝关节执行器分别与控制器连接。与现有技术相比,本发明具有信号冗余度高、可靠性好、可穿戴性好、稳定性好、便于穿戴者自主控制、适应性强等优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
