Various example embodiments are directed towards a system and method for closed feedback control of a robotically controlled electrosurgical instrument. In one embodiment, the method comprises applying at least one electrosurgical signal to an electrosurgical end effector a robotically controlled surgical instrument. A feedback signal may be generated by the electrosurgical end effector and provided to a control logic. The control logic may be configured to determine a rate of change of the impedance of a target tissue based on the feedback signal received from the electrosurgical end effector. The control logic may be configured to control or modify the at least one electrosurgical signal such that the rate of change of impedance determined from the feedback signal is maintained at a predetermined rate or within a predetermined range.La présente invention concerne, dans divers modes de réalisation donnés à titre d'exemple, un système et un procédé de rétrocommande fermée d'un instrument électrochirurgical à commande robotisée. Dans un mode de réalisation, ledit procédé comprend l'application d'au moins un signal électrochirurgical à un effecteur terminal électrochirurgical d'un instrument chirurgical à commande robotisée. Un signal de retour peut être produit par l'effecteur terminal électrochirurgical et procuré à une logique de commande. Ladite logique de commande peut être conçue pour déterminer un rythme de modification de l'impédance d'un tissu cible sur la base du signal de retour reçu depuis l'effecteur terminal électrochirurgical. La logique de commande peut être conçue pour commander ou modifier le ou les signaux électrochirurgicaux, de manière à ce que le taux de modification de l'impédance déterminé à partir du signal de retour soit maintenu à un rythme prédéfini ou dans une plage prédéfinie.
