Various exemplary systems, devices, and methods are provided for locking articulating surgical tools. In general, a surgical tool can include an elongate shaft having at a distal end thereof an end effector configured to engage tissue. The end effector can be configured to articulate relative to the elongate shaft. The surgical tool can include a locking mechanism configured to lock the end effector at its current angled orientation. The surgical tool can be configured to releasably couple to a robotic surgical system configured to control a variety of movements and actions associated with the surgical tool.L'invention concerne divers exemples de systèmes, de dispositifs et de procédés prévus pour verrouiller des outils chirurgicaux articulés. En général, un outil chirurgical peut comprendre un arbre allongé comportant, au niveau d'une extrémité distale, un effecteur terminal configuré pour venir en prise avec un tissu. L'effecteur terminal peut être configuré pour s'articuler par rapport à l'arbre allongé. L'outil chirurgical peut comprendre un mécanisme de verrouillage configuré pour verrouiller l'effecteur terminal dans son orientation angulaire actuelle. L'outil chirurgical peut être configuré pour s'accoupler de manière amovible à un système chirurgical robotisé configuré pour commander une variété de mouvements et d'actions associés à l'outil chirurgical.
