A robot guiding system employing a robot unit (10) including an endoscope (12) and a robot (11), and a control unit (20) including an endoscopic image controller (22) and a robot controller (21). In operation, the endoscope (12) generate an endoscopic image of an anatomical region as the robot (11) move the endoscope (12) within the anatomical region in response to robot actuator commands. The endoscopic image controller (22) controls a display of the endoscopic image(14) of the anatomical region and generates endoscope pose commands to maintain a visibility of two or more interventional instruments within the display of the endoscopic image(14) relative to a center of the endoscopic image (14). The robot controller (21) generates the robotic actuator commands responsive to the endoscope pose commands.L'invention concerne un système de guidage de robot faisant appel à une unité de robot (10) comprenant un endoscope (12) et un robot (11), et une unité de commande (20) comprenant un dispositif de commande d'image endoscopique (22) et un dispositif de commande de robot (21). En fonctionnement, l'endoscope (12) produit une image endoscopique d'une région anatomique à mesure que le robot (11) déplace l'endoscope (12) à l'intérieur de la région anatomique en réponse à des commandes d'actionneur de robot. Le dispositif de commande d'image endoscopique (22) commande un affichage de l'image endoscopique (14) de la région anatomique et génère des commandes de position d'endoscope pour maintenir une visibilité de deux instruments interventionnels ou plus au sein de l'affichage de l'image endoscopique (14) par rapport à un centre de l'image endoscopique (14). Le dispositif de commande de robot (21) produit les commandes d'actionneur robotique en réponse aux commandes de position d'endoscope.
