ALEKSANDRA POPOVIC,ポポヴィック アレクサンドラ,DAVID PAUL NOONAN,ノーナン デイヴィッド ポール
申请号：
JP2019221910
公开号：
JP2020039934A
申请日:
2019.12.09
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a guidance of a robot endoscope in which all of relevant instruments may be seen in an endoscope field at the time.SOLUTION: A robot guide system uses: a robot unit 10 including an endoscope 12 and a robot 11； and a control unit 20 including an endoscopic image controller 22 and a robot controller 21. During the operation, the endoscope 12 generates an endoscopic image in an anatomical region when the robot 11 actuates the endoscope 12 in the anatomical region in response to a robot actuator command. The endoscopic image controller 22 controls display of the endoscopic image 14 in the anatomical region and generates an endoscope pose command so as to maintain the visibility of two or more intervention instruments in the display of the endoscopic image 14 with respect to the center of the endoscopic image 14. The robot controller 21 generates the robot actuator command in response to the endoscope pose command.SELECTED DRAWING: Figure 2COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】すべての関連する器具が常に内視鏡フィールドにおいて見え得る、ロボット内視鏡のガイダンスを提供する。【解決手段】内視鏡12及びロボット11を含むロボットユニット10と、内視鏡画像コントローラ22及びロボットコントローラ21を含む制御ユニット20とを使用するロボットガイドシステムである。 動作中、内視鏡12は、ロボット11がロボットアクチュエータコマンドに応答して解剖学的領域内において内視鏡12を動かすとき、解剖学的領域の内視鏡画像を生成する。 内視鏡画像コントローラ22は解剖学的領域の内視鏡画像14の表示を制御し、内視鏡画像14の中央に対して内視鏡画像14の表示内において二つ又はそれより多くの介入器具の可視性を維持するように、内視鏡ポーズコマンドを生成する。 ロボットコントローラ21は、内視鏡ポーズコマンドに応答してロボットアクチュエータコマンドを生成する。【選択図】 図２
