The robot guide system uses a robot unit 10 including an endoscope 12 and a robot 11, and a control unit 20 including an endoscope image controller 22 and a robot controller 21. In operation, the endoscope 12 generates an endoscopic image of the anatomical region when the robot 11 moves the endoscope 12 within the anatomical region in response to a robot actuator command. The endoscopic image controller 22 controls the display of the endoscopic image 14 in the anatomical region, and two or more interventions in the display of the endoscopic image 14 relative to the center of the endoscopic image 14 An endoscopic pose command is generated to maintain the visibility of the instrument. The robot controller 21 generates a robot actuator command in response to the endoscope pause command.内視鏡12及びロボット11を含むロボットユニット10と、内視鏡画像コントローラ22及びロボットコントローラ21を含む制御ユニット20とを使用するロボットガイドシステムである。 動作中、内視鏡12は、ロボット11がロボットアクチュエータコマンドに応答して解剖学的領域内において内視鏡12を動かすとき、解剖学的領域の内視鏡画像を生成する。 内視鏡画像コントローラ22は解剖学的領域の内視鏡画像14の表示を制御し、内視鏡画像14の中央に対して内視鏡画像14の表示内において二つ又はそれより多くの介入器具の可視性を維持するように、内視鏡ポーズコマンドを生成する。 ロボットコントローラ21は、内視鏡ポーズコマンドに応答してロボットアクチュエータコマンドを生成する。
