An endoscope (12) having a camera (16) for generation of image data； A viewing device (20) for displaying a moving picture； A manipulator (14) coupled to the endoscope (12) for the purpose of moving the endoscope (12)； And a control system (22) for controlling the manipulator (14) in accordance with the control command, in such a manner that moving images displayed on the viewing device (20) can be influenced by moving the endoscope An assistive device 10 for providing image support to a master during surgical invasion is described. The assistant device 10 detects the object 36, 58 to be moved to perform the sensor unit 32-surgical invasion, generates a movement signal corresponding to the movement of the object, 22) generates a control command； And an actuating element 28 which can be actuated by a controller to set a release state in which the control of the manipulator 14 by the control system 22 is released for movement of the endoscope 12 .영상 데이터의 생성을 위한 카메라(16)를 갖는 내시경(12)； 동영상을 표시하기 위한 뷰잉 디바이스(20)； 내시경(12)을 이동시키는 목적을 위해 내시경(12)과 커플된 조종기(14)； 및 내시경(12)을 이동시키는 것에 의해 뷰잉 디바이스(20) 상에 표시되는 동영상이 영향을 받을 수 있도록 하는 방식으로, 제어 명령에 따라 조종기(14)를 제어하기 위한 제어 시스템(22)을 포함하는, 외과적 침습 동안 집도자에게 영상 지원을 제공하기 위한 보조 디바이스(10)가 설명된다. 보조 디바이스(10)는 센서부(32) - 외과적 침습을 수행하기 위해 이동되는 오브젝트(36, 58)를 검출하고 오브젝트의 이동에 대응하는 이동 신호를 생성하고, 이 신호에 기초하여 제어 시스템 (22)은 제어 명령을 생성함 -； 및 조작 요소(28) - 내시경(12)의 이동을 위해 제어 시스템(22)에 의한 조종기(14)의 제어가 릴리즈 되는 릴리즈 상태를 설정하기 위해 집도자에 의해 작동될 수 있음 -를 더 포함한다.
