And a force vector transfer device for transferring the force vector to a human finger. The force vector transfer device includes an outer shape formed of a rigid material, an inner wall formed of a stretchable material to enclose the inserted object, and an actuator positioned between the inner wall and the outer shape to transmit force to the object through the inner wall Actuator, so that the force of various directions acting on the finger tip of the robot can be directly transmitted to the finger end of the person.힘 벡터를 사람의 손가락에 전달하는 힘 벡터 전달 장치에 관한 것이다. 힘 벡터 전달 장치는 단단한 재질로 형성되는 외형, 삽입되는 객체를 감싸도록 신축성 있는 재질로 형성되는 내벽, 및 상기 내벽과 상기 외형 사이에 위치하며, 상기 내벽을 통해 상기 객체에 힘을 전달하는 액추에이터(actuator)로 구성되어, 로봇의 손가락 말단에 작용하는 여러 방향의 힘을 사람의 손가락 말단에 그대로 전달할 수 있다.
