PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a force sense generation device, a force sense generation system, and a program capable of measuring a contact force acting on a finger in real time to generate force sense information.SOLUTION: A force sense generation device including first acquisition means for acquiring color distribution information representing the color of each position of a finger and first shape information representing a partial shape of the finger when the finger of a person against whom a contact force is acting is observed from a predetermined direction, and estimation means for estimating the contact force corresponding to the acquired color distribution information and the first shape information as a contact force acting on the finger, from a predetermined relationship between second shape information representing the whole shape of the finger obtainable from the color distribution information and the first shape information and the contact force.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2019,JPO&INPIT【課題】指に作用する接触力を実時間で計測して力覚情報を生成することができる、力覚生成装置、力覚生成システム、及びプログラムを提供する。【解決手段】接触力が作用している人の指を予め定めた方向から観察したときの、指の各位置の色を表す色分布情報と、指の部分形状を表す第１形状情報とを取得する第１取得手段と、色分布情報と第１形状情報とから得られる指の全体形状を表す第２形状情報と接触力との予め定めた関係から、取得された色分布情報と第１形状情報とに対応する接触力を、指に作用する接触力と推定する推定手段と、を備えた力覚生成装置である。【選択図】図１
