An apparatus for capsule endoscopy, the apparatus comprising a capsule that comprises: at least one inflatable bladder configured to form a toroid having a hole and an outer periphery when inflated； a plurality of continuous tracks, each extending through the hole and around the outer periphery of the at least one inflatable bladder； and a propulsion system configured to drive the continuous tracks； wherein the capsule is configured such that the continuous tracks slip over the at least one inflatable bladder when driven by the propulsion system.L'invention concerne un appareil pour endoscopie par capsule, l'appareil comprenant une capsule qui comprend : au moins une poche gonflable configurée pour former un tore ayant un trou et une périphérie externe lorsqu'elle est gonflée ； une pluralité de pistes continues, s'étendant chacune à travers le trou et autour de la périphérie externe de ladite au moins une poche gonflable ； et un système de propulsion configuré pour entraîner les pistes continues ； la capsule étant configurée de telle sorte que les pistes continues glissent sur l'au moins une poche gonflable lorsqu'elles sont entraînées par le système de propulsion.
