An ambulatory exoskeleton can be selectively operated in at least two different modes, with one mode constituting an unworn propulsion mode, used when the exoskeleton is not worn by a user, and another mode constituting a default or worn propulsion mode, used when the exoskeleton is worn by a user. With this arrangement, a physical therapist, or other operator, wishing to move an - unworn exoskeleton, can balance the unworn exoskeleton, while simultaneously utilizing a control system and actuators of the exoskeleton to propel the unworn exoskeleton. Therefore, the exoskeleton walks by taking steps forward, as commanded by the operator using any of a plurality of input arrangements, while the operator balances and steers the exoskeleton by physically guiding the exoskeleton using a handle or other interaction surface of the exoskeleton.La présente invention concerne un exosquelette ambulatoire qui peut être actionné de manière sélective dans au moins deux modes différents, un mode constituant un mode de propulsion non porté, utilisé lorsque lexosquelette nest pas porté par un utilisateur, et un autre mode constituant un mode de propulsion porté ou par défaut, utilisé lorsque lexosquelette est porté par un utilisateur. Avec cet agencement, un thérapeute physique, ou un autre opérateur, souhaitant déplacer un exosquelette non porté, peut équilibrer lexosquelette non porté, tout en utilisant simultanément un système de commande et des actionneurs de lexosquelette pour propulser lexosquelette non porté. Par conséquent, lexosquelette marche en faisant des pas en avant, selon ce que lui commande lopérateur à laide de lun quelconque dune pluralité de dispositifs dentrée, tandis que lopérateur équilibre et dirige lexosquelette en le guidant physiquement au moyen dune poignée ou dune autre surface dinteraction de lexosquelette.
