KOELIS;UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6);CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
发明人:
CECILE POQUET,PIERRE MOZER,MICHAEL BAUMANN,MARIE AUDE VITRANI,GUILLAUME MOREL,ANTOINE LEROY,PATRICK HENRI
申请号：
FR1158880
公开号：
FR2980683A1
申请日:
2011.09.30
申请国别(地区):
FR
年份:
2013
代理人:
摘要：
The invention relates to a device for guiding a medical instrument (2) inserted in a natural path (101) or an artificial path of a patient in order to bring at least one distal end (1) of the instrument in the vicinity. an internal member (100), the device comprising an articulated arm (3) having a plurality of degrees of freedom for moving a proximal end (4) of the instrument and controlled locking means (7) of the degrees of freedom articulated arm. According to the invention, the locking means are arranged so that, for at least one of the degrees of freedom, a blockage imposed on said degree of freedom can be forced when an external force exerted on the instrument (2) exceeds a predetermined threshold.L'invention concerne un dispositif de guidage d'un instrument médical (2) inséré dans une voie naturelle (101) ou une voie artificielle d'un patient afin d'amener au moins une extrémité distale (1) de l'instrument à proximité d'un organe interne (100), le dispositif comportant un bras articulé (3) comportant une pluralité de degrés de liberté pour déplacer une extrémité proximale (4) de l'instrument et des moyens de blocage (7) commandés des degrés de liberté du bras articulé. Selon l'invention, les moyens de blocage sont agencés de sorte que, pour au moins l'un des degrés de liberté, un blocage imposé audit degré de liberté puisse être forcé lorsqu'un effort externe exercé sur l'instrument (2) dépasse un seuil prédéterminé.
