The invention relates to a device for guiding a medical instrument (2) inserted into a natural duct (101) or an artificial duct of a patient in order to bring at least a distal end (1) of the instrument in proximity to an internal organ (100), the device comprising an articulated arm (3) with a plurality of degrees of freedom, for moving a proximal end (4) of the instrument, and controlled blocking means (7) for blocking the degrees of freedom of the articulated arm. According to the invention, the blocking means are designed in such a way that, for at least one of the degrees of freedom, a blockage imposed on said degree of freedom can be enforced when an outer stress exerted on the instrument (2) exceeds a predetermined threshold.Linvention concerne un dispositif de guidage dun instrument médical (2) inséré dans une voie naturelle (101) ou une voie artificielle dun patient afin damener au moins une extrémité distale (1) de linstrument à proximité dun organe interne (100), le dispositif comportant un bras articulé (3) comportant une pluralité de degrés de liberté pour déplacer une extrémité proximale (4) de linstrument et des moyens de blocage (7) commandés des degrés de liberté du bras articulé. Selon linvention, les moyens de blocage sont agencés de sorte que, pour au moins lun des degrés de liberté, un blocage imposé audit degré de liberté puisse être forcé lorsquun effort externe exercé sur linstrument (2) dépasse un seuil prédéterminé.
