루이스 산체스 구스타보 아드리안,이성호,이종성,RUIZ SANCHEZ GUSTAVO ADRIAN,LEE SUNG HO,LEE JONG SUNG
申请号：
KR1020180069907
公开号：
KR1020190142675A
申请日:
2018.06.18
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
The present invention relates to a walking position determining apparatus, comprising: an inclination measuring unit for measuring the inclination of a foot, a movement measuring unit for measuring a vertical movement height of the foot, and an inclination of the foot measured by the inclination measuring unit and the movement measuring unit； And a position determining unit that determines a position at which the pedestrian moves by using one vertical movement height, wherein the position determining unit is determined to be a ramp when it is determined that the inclination of the foot is inclined and is determined that the inclination of the foot is not inclined. , Judging by flat or stairs, and judging by a step when the vertical movement height of the foot relative to the horizontal movement distance of the foot is more than or more than a predetermined ratio, judging by a staircase when it is less than or less than the predetermined ratio, and the position of the foot In the case of ramps, the horizontal distance traveled by the pedestrian's stride. It is the cosine of the slope, and the vertical moving distance is the sine of the foot's inclination to the pedestrian's stride. Can be tracked more accurately.본 발명은 보행 위치 판단 장치에 관한 것으로서, 발의 기울기를 측정하는 기울기 측정부, 상기 발의 수직방향 이동높이를 측정하는 이동 측정부, 및 상기 기울기 측정부에서 측정된 발의 기울기와 상기 이동 측정부에서 측정한 수직방향 이동높이를 이용하여 보행자가 움직이는 위치를 판단하는 위치 판단부를 포함하고, 상기 위치 판단부는, 상기 발의 기울기가 기울어졌다고 판단되면, 램프인 것으로 판단하고, 상기 발의 기울기가 기울어지지 않았다고 판단되면, 평지 또는 계단으로 판단하고, 상기 발의 수평방향 이동거리 대비 상기 발의 수직방향 이동높이가 일정 비율 이상 또는 초과인 경우 계단으로 판단하고, 상기 일정 비율 이하 또는 미만인 경우 평지로 판단하고, 상기 발의 위치가 램프인 경우, 수평방향의 이동거리는 보행자의 보폭에 발의 기울기의 코사인값이고, 수직방향의 이동거리는 보행자의 보폭에 발의 기울기의 사인값인 것을 특징으로 하며, 실외뿐만 아니라 PDR 시스템이 일반적으로 사용되는 실내에서 보행자가 걷는 주변 상황을 인식함으로써, 보행자의 위치를 보다 정확하게 추적할 수 있다.
