When the value of the inclination sensor (20) is less than-5 , the target angle determination unit (211) sets an angle (for example, 1 = 2 ) at which the main body portion (10) is inclined forward. Further, when the value of the inclination sensor (20) is less than-5 , the inclination estimating unit (214) sets the inclination sensor (20) at the time when the inclination sensor (20) Set a new dead zone of 5 . However, in this example, when the value of the inclination sensor (20) becomes smaller, the adjustment force is not adjusted, so the dead zone is set to- to 0 . Thus, while the value of the inclination sensor (20) is (0) or less, the target inclination angle 1 is fixed to the second angle ( 1 = 2 ).目標角度決定部(211)は、傾斜センサ(20)の値が-5°未満となった場合、本体部(10)が前方に傾く角度(例えばθ1=2°)を設定する。また、斜度推定部(214)は、傾斜センサ(20)の値が-5°未満となった場合、当該不感帯を超えた時点の傾斜センサ(20)の値-5°を基準として、±5°の新たな不感帯を設定する。ただし、この例では傾斜センサ(20)の値がさらに小さくなる場合にはアシスト力の調整を行わない態様とするため、不感帯は-∞~0°とする。これにより、傾斜センサ(20)の値が(0)°以下である間は、目標傾斜角度θ1は、第2の角度(θ1=2°)に固定される。
