The present invention relates to an apparatus for determining a walking position, comprising: a tilt measurement unit that measures the inclination of the foot, a movement measurement unit that measures the vertical movement height of the foot, and the inclination of the foot measured by the tilt measurement unit and the movement measurement unit Includes a position determination unit that determines a position where the pedestrian moves using one vertical movement height, and the position determination unit determines that the slope of the foot is inclined, determines that it is a ramp, and determines that the slope of the foot is not inclined. , It is determined as a flat ground or a staircase, and when the height of the vertical movement of the foot is more than or exceeds a certain ratio relative to the horizontal movement distance of the foot, it is determined as a staircase, By recognizing the surrounding situation of pedestrians walking not only outdoors but also indoors where the PDR system is generally used, the location of pedestrians can be more accurately tracked.본 발명은 보행 위치 판단 장치에 관한 것으로서, 발의 기울기를 측정하는 기울기 측정부, 상기 발의 수직방향 이동높이를 측정하는 이동 측정부, 및 상기 기울기 측정부에서 측정된 발의 기울기와 상기 이동 측정부에서 측정한 수직방향 이동높이를 이용하여 보행자가 움직이는 위치를 판단하는 위치 판단부를 포함하고, 상기 위치 판단부는, 상기 발의 기울기가 기울어졌다고 판단되면, 램프인 것으로 판단하고, 상기 발의 기울기가 기울어지지 않았다고 판단되면, 평지 또는 계단으로 판단하고, 상기 발의 수평방향 이동거리 대비 상기 발의 수직방향 이동높이가 일정 비율 이상 또는 초과인 경우 계단으로 판단하고, 상기 일정 비율 이하 또는 미만인 경우 평지로 판단하는 것을 특징으로 하며, 실외뿐만 아니라 PDR 시스템이 일반적으로 사용되는 실내에서 보행자가 걷는 주변 상황을 인식함으로써, 보행자의 위치를 보다 정확하게 추적할 수 있다.
