According to an embodiment of the present invention, provided is a contact force measurement device comprising protrusion parts having an inverse T-shaped body, a protrusion formed at the top of the body with an oval-shaped cross section, and one or more strain gauge sensors attached throughout the both side surfaces and the lower surface of the body to measure contact force generated from the protrusion； a cover plate having a pair of rectangular through-holes through which the protrusion parts can be fitted in both side surfaces of the upper surface thereof to be coupled； and a drape plate coupled to the cover plate and having receiving grooves for receiving the protrusion parts formed in both side surfaces to receive the protrusion parts. The present invention enables a doctor to receive accurate feedback on interaction force caused when the internal organ of a human body is in contact with a surgery robot during a minimum invasion surgery by measuring the contact force with a non-contact method after the stain gauge sensors are attached to the slider of the surgery robot where surgery tools are attached. Thus, the doctor can reflect the feedback to the surgery to increase the accuracy of the surgery.본 발명의 일 실시예에 따르면, 'ㅗ'자 형상으로 형성되는 바디와, 타원에 가까운 단면을 가지고 상기 바디의 상단에 형성되는 돌기, 및 상기 바디의 양 측면과 아랫면에 걸쳐 부착되어 상기 돌기에서 발생되는 접촉 힘을 측정하는 적어도 하나의 스트레인 게이지 센서를 포함하는 돌기부； 상부면의 양 측면에 상기 돌기부가 끼워맞춤 방식에 의하여 결합될 수 있는 직사각형 형태의 한쌍의 관통 홀이 형성되는 커버 플레이트； 및 상기 커버 플레이트와 체결되고, 상기 돌기부가 수용될 수 있는 수용홈이 양 측면에 형성되어 상기 돌기부를 수용하는 드레이프 플레이트를 포함하는 접촉 힘 측정 장치가 제공된다.본 발명은 수술용 도구가 부착되는 수술 로봇 팔의 슬라이더에 스트레인 게이지 센서를 부착한 후 비접촉 방식에 의해 접촉 힘을 측정함으로써, 의사가 최소침습 수술시 수술 로봇과 인체 내부 장기가 상호 접촉하면서 발생하게 되는 상호작용 힘을 정확하게 피드백 받아 수술에 참조할 수 있도록 하여 수술의 정확도를 보다 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
