The present invention provides a user interface device, a master console of a surgical robot device and a method of operating a master console of a surgical robot device. The present invention is a master console of a surgical robot device for a user to remotely control a slave robot equipped with a surgical tool, a positioning arm for setting the position of the surgical tool, and an end of the positioning arm, A gimbal arm for setting a direction, a user interface device rotatably mounted and detachable at an end of the gimbal arm, the user interface device capable of detecting a contact by the user, and measuring the magnitude of the force exerted by the user, and the user interface And a controller that controls the surgical tool based on information about force or contact received from the device.본 발명은 사용자 인터페이스 장치, 수술 로봇 장치의 마스터 콘솔 및 수술 로봇 장치의 마스터 콘솔의 조작 방법을 제공한다. 본 발명은 사용자가 수술도구가 장착된 슬레이브 로봇을 원격조정하는 수술 로봇 장치의 마스터 콘솔에 있어서, 상기 수술도구의 위치를 설정하는 포지셔닝 암과, 상기 포지셔닝 암의 단부에 배치되며, 상기 수술도구의 방향을 설정하는 짐벌 암과, 상기 짐벌 암의 단부에 회전가능하게 장착 및 탈착되고, 상기 사용자가 접촉을 감지하고, 상기 사용자가 가하는 힘의 크기를 측정할 수 있는 사용자 인터페이스 장치, 및 상기 사용자 인터페이스 장치에서 전달받은 힘이나 접촉에 대한 정보를 기초로 상기 수술도구를 제어하는 컨트롤러를 포함한다.
