JEONG, Chang Wook,정창욱,SIN, Chun Chol,신준철,KIM, Sung Ryul,김성렬,KIM, Hyung Tae,김형태
申请号：
KRKR2012/007093
公开号：
WO2013/036023A2
申请日:
2012.09.05
申请国别(地区):
WO
年份:
2013
代理人:
摘要：
The present invention relates to a minimally invasive surgical instrument having a joint section comprising spherical components. According to one embodiment of the present invention, a minimally invasive surgical instrument comprises a shaft, a joint section connected to one end of the shaft, and an end effector which is connected to the joint section and thus is capable of articulatory movement, wherein the joint section comprises multiple spherical components and multiple joint links, and at least some of the multiple joint links move in the pitch direction or in the yaw direction in accordance with the shape of slots formed in the spherical components housed therein, enabling the end effector to move in the pitch or the yaw direction.La présente invention concerne un instrument pour chirurgie mini-invasive doté dune partie darticulation comprenant des composants sphériques Selon un mode de réalisation de linvention, cet instrument pour chirurgie mini-invasive comprend une tige, une partie darticulation qui est raccordée à une extrémité de la tige, et un effecteur terminal qui est raccordé à la partie darticulation et peut ainsi effectuer un mouvement articulaire. La partie darticulation comprend une pluralité de composants sphériques et darticulations, au moins une partie de la pluralité darticulations effectuant un mouvement de tangage ou un mouvement de lacet en fonction de la forme des fentes ménagées dans les composants sphériques logés à lintérieur, ce qui permet à leffecteur terminal deffectuer un mouvement de tangage ou un mouvement de lacet.본 발명은 구형 부품을 포함하는 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되고, 이에 의하여 관절 운동을 할 수 있는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절부는, 다수의 구형 부품, 및 다수의 관절 링크를 포함하며, 상기 다수의 관절 링크 중 적어도 일부는 그에 의하여 수용되는 구형 부품에 형성되어 있는 슬롯의 형상에 따라 피치 방향이나 요 방향으로 동작하여 상기 엔드 이펙터가 피치 방향이나 요 방향으로 동작하도록 할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
