PROBLEM TO BE SOLVED: To provide means for holding and operating a tissue of a human body under remote operator system control.SOLUTION: A surgical operation system 10 includes: a base part 68 to be fixed to a patient a positioning mechanism 14 mounted on the base and having a support member actuated with respect to the base part in a plurality of degrees of freedom a surgical instrument 12 having a wrist mechanism for connecting an end effector to an elongate member releasably connected to the support member, the end effector actuated with respect to the support member in a plurality of degrees of freedom and adapted such that the surgical instrument is inserted to the patient to place the end effector at a position adjacent to a surgical worksite and a master device 150 connected to the positioning mechanism and the surgical instrument, the master device controlling movement of the end effector and the positioning mechanism and receiving force feedback information from the surgical instrument in a plurality of degrees of freedom.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】遠隔操作者システム制御下での人体の組織の保持・操作する手段を提供する。【解決手段】外科手術システム10は、患者に固定されるための基部68と、基部に装着され支持部材を備える位置決め機構14であって、支持部材は、基部に対して複数の自由度で作動する位置決め機構と、支持部材に着脱可能に結合された細長部材にエンドエフェクタを結合させるリスト機構を備える外科手術器具12であって、エンドエフェクタは支持部材に複数の自由度で作動し、かつ、外科手術器具が患者に挿入されてエンドエフェクタを外科的作業部位に隣接した位置に置くように適合されている外科手術器具、ならびに位置決め機構および外科手術器具に結合されたマスターデバイス150であって、マスターデバイスは、位置決め機構およびエンドエフェクタの動きを制御し、かつ、力フィードバック情報を外科手術器具から複数の自由度で受け取るマスターデバイスを備える。【選択図】図1
