PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a means for holding and operating tissue of a human body under the control of a remote operator system.SOLUTION: The means includes: a base 68 to be fixed to a patient a positioning mechanism 14 attached to the base and having a support member, wherein the support member is activated in a plurality of degrees of freedom with respect to the base a surgical instrument having a wrist mechanism for connecting an end effector to an elongated member releasably connected to the support member, wherein the end effector is activated in a plurality of degrees of freedom with respect to the support member, and adapted to be placed adjacently to the surgical operation site while allowing the surgical instrument to be inserted into the patient and a master device 150 connected to the surgical instrument and the positioning mechanism, wherein the master device controls the movement of the positioning mechanism and the end effector, and also receives force-feedback information from the surgical instrument in a plurality of degrees of freedom.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】遠隔操作者システム制御下での人体の組織の保持・操作する手段を提供する。【解決手段】患者に固定されるための基部68;基部に装着され、支持部材を備える位置決め機構14であって、支持部材は、基部に対して複数の自由度で作動する位置決め機構;支持部材に着脱可能に結合された細長部材にエンドエフェクタを結合させるリスト機構を備える外科手術器具であって、エンドエフェクタは支持部材に複数の自由度で作動し、かつ、外科手術器具が患者に挿入されてエンドエフェクタを外科的作業部位に隣接した位置に置くように適合されている外科手術器具;ならびに位置決め機構および外科手術器具に結合されたマスターデバイス150であって、マスターデバイスは、位置決め機構およびエンドエフェクタの動きを制御し、かつ、マスターデバイスは、力フィードバック情報を外科手術器具から複数の自由度で受け取る、マスターデバイスを備える。【選択図】図1
