PROBLEM TO BE SOLVED: To provide means for holding and operating a tissue of a human body under remote operator system control.SOLUTION: A surgical operation system 10 includes: a positioning mechanism 14 mounted to a base part 68 for being fixed to a patient and having a support member 24 that actuates with respect to the base part in a plurality of degrees of freedom a surgical instrument 12 having a wrist mechanism 22 for connecting end effectors 20a and 20b to an elongate member detachably connected to the support member, the end effectors being actuated to the support member in a plurality of degrees of freedom and being adapted so that the surgical instrument is inserted to the patient to place the end effectors at positions adjacent to a surgical work region and a master device 150, connected to the positioning mechanism and the surgical instrument, controlling movement of the end effectors and the positioning mechanism, and receiving force feedback information from the surgical instrument in a plurality of degrees of freedom.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】遠隔操作者システム制御下での人体の組織の保持・操作する手段を提供する。【解決手段】患者に固定されるための基部68に装着され、支持部材24を備える位置決め機構14であって、支持部材は、基部に対して複数の自由度で作動する位置決め機構;支持部材に着脱可能に結合された細長部材にエンドエフェクタ20a、bを結合させるリスト機構22を備える外科手術器具12であって、エンドエフェクタは支持部材に複数の自由度で作動し、かつ、外科手術器具が患者に挿入されてエンドエフェクタを外科的作業部位に隣接した位置に置くように適合されている外科手術器具;ならびに位置決め機構および外科手術器具に結合されたマスターデバイス150は、位置決め機構およびエンドエフェクタの動きを制御し、かつ、マスターデバイスは、力フィードバック情報を外科手術器具から複数の自由度で受け取る、マスターデバイスを備える、外科手術システム10。【選択図】図1
