manipulator in one or more joints of a given movement of the end effector of a manipulator provided with apparatus, system and method are provided for providing a command of movement. The method includes the step of calculating a weighting joint velocity by using a weighting matrix in the joint space so as to amplify a joint movement in the null space to provide a predetermined movement of the joint of the first set to the anisotropically The. The method includes the joint calculated by the potential function, the gradient in the joint space corresponding to a predetermined movement of the joints of the step and the first set of computing the joint velocity to achieve the desired end effector movement by using a pseudo inverse matrix to It may include the step of adjusting the speed. The method may include the use of a pseudo inverse matrix by weight, and increased to the Jacobian. One or more secondary movement also may be provided by using the calculated velocity joints from year pseudo inverse matrix. Various configurations of the system using methods such as are provided herein.매니퓰레이터의 하나 이상의 조인트의 소정의 운동을 제공하면서 매니퓰레이터의 엔드 이펙터의 명령된 운동을 제공하기 위한 장치, 시스템 및 방법이 제공된다. 상기 방법은 제1 세트의 조인트들의 소정의 운동을 제공하기 위해 영공간 내에서의 조인트 운동을 비등방적으로 증폭시키도록 조인트 공간 내에서의 가중 행렬을 이용하여 가중치 부여 조인트 속도들을 연산하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 의사역행렬 해를 이용하여 소정의 엔드 이펙터 운동을 성취하는 조인트 속도들을 연산하는 단계 및 제1 세트의 조인트들의 소정의 운동에 대응되는 조인트 공간 내에서의 포텐셜 함수 그래디언트를 이용하여 연산된 조인트 속도들을 조절하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 가중 의사역행렬 해 및 증가된 자코비안 해를 사용하는 것을 포함할 수 있다. 하나 이상의 보조 운동도 의사역행렬 해로부터 연산된 조인트 속도들을 이용하여 제공될 수 있다. 그와 같은 방법들을 이용하는 시스템의 여러 가지 구성들이 여기에 제공된다.
