Devices, systems, and methods are provided for controlling manipulator motion to limit the range of motion of the joint. In one aspect, the method uses inverse kinematics to calculate the master control joint motion to provide input to the manipulator Jacobian matrix to provide improved and more intuitive force feedback through the master control. Locking one or more joints of the manipulator when the one or more joints have reached their joint limits by changing. In some embodiments, scaling and weighting between different articulations is applied to inverse kinematics. In another aspect, the method applies the constraint to inverse kinematics such that the calculated motion of the joint approaches a joint motion of the same kinematic chain as a load applied within a single physical system. including.マニピュレータの運動を関節可動域の制限に制御するための装置、システム、及び方法が、提供される。一態様では、方法は、マスターコントロールを通じて改良されたより直感的な力フィードバックを提供するために、逆運動学を用いて、マスター制御の関節運動を計算するときで、マニピュレータのヤコビアン行列への入力を変更することにより１つ又は複数の関節がそれぞれの関節制限に達したときに、マニピュレータの１つ又は複数の関節をロックするステップを含む。いくつかの実施形態では、異なる関節運動同士の間のスケーリング及び重み付けが、逆運動学に適用される。別の態様では、方法は、関節の計算された運動が、単独の物理的システム内に加えられる負荷と同一の運動学的連鎖の関節運動に近づくように、制約を逆運動学に適用するステップを含む。
