There is provided an apparatus, system and method for providing a predetermined motion of one or more joints of a manipulator arm having a plurality of joints with a degree of freedom of freedom while performing an ordered motion of the distal end effector of the manipulator. The method includes defining constraints, such as a network of paths, in a joint space defined by one or more joints, and determining the motion of the plurality of joints in the space to track constraints with the one or more joints . The method may also include computing a reconstruction motion of the joints and modifying the constraints to conform to the reconstructed position of the one or more joints. Various configurations for devices and systems using this method are provided herein.매니퓰레이터의 원위 엔드 이펙터의 명령된 운동을 실행하는 한편으로, 여유 자유도를 가지고서 복수의 조인트를 갖는 매니퓰레이터 암의 하나 이상의 조인트의 소정의 운동을 제공하는 장치, 시스템 및 방법이 제공된다. 상기 방법은 하나 이상의 조인트에 의해 규정되는 조인트 공간 내에서의, 경로들의 네트워크와 같은 구속조건들을 규정하는 단계 및 하나 이상의 조인트로 구속조건들을 추적하도록 영공간 내에서의 복수의 조인트의 운동을 결정하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 또한 조인트들의 재구성 운동을 연산하는 단계 및 하나 이상의 조인트의 재구성된 포지션에 부합하도록 구속조건들을 수정하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 방법을 이용한 장치 및 시스템을 위한 여러 가지 구성들이 여기에 제공된다.
