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一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器及采摘方法
- 专利权人:
- 谷新运
- 发明人:
- 谷新运,张树昌,张莎莎,刘海彬
- 申请号：
- CN201710945164.5
- 公开号：
- CN107696047A
- 申请日:
- 2017.10.12
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由步进电机、光轴、丝杠、安装板、支撑板、螺母滑块、上顶板、视觉传感器、切割气缸、切割手指、夹持气缸、夹持手指、弹簧、柔性夹持壁、硅胶按键、激光传感器、夹持壁转轴和旋转电机组成的，其特征是：所述柔性夹持壁通过夹持壁转轴安装在安装板两侧，所述硅胶按键通过弹簧与柔性夹持壁连接，完成对准黄瓜、靠近黄瓜、夹持黄瓜上段、柔性夹持黄瓜中下段和切断果梗工作过程，本发明采用柔性夹持壁柔性夹持黄瓜中段和下段，夹持手指夹持黄瓜上段，切割手指切割果梗的采摘方式，解决了黄瓜采摘效率低、夹持易损伤和晃动易折断的技术难题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
