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欠驱动采摘机械手末端执行器装置
专利权人:
浙江理工大学
发明人:
俞亚新,张飞,杨远渊,林佳辉
申请号:
CN201210217928.6
公开号:
CN102729256A
申请日:
2012.06.28
申请国别(地区):
中国
年份:
2012
代理人:
林怀禹
摘要:
本发明公开了一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指,传动机构,三块接触板,三根连杆,驱动杆和转动盘;每个手指具有三个关节,手指第一关节的一端均匀安装在转动盘上,每个手指都装有接触板。具体工作原理是:驱动杆在电机的驱动下移动,通过连杆带动3个手指相向运动闭拢,当手指上的接触板接触到果蔬时,果蔬会推动接触板滑动,驱动手指第二关节内部不完全齿轮运动,与之啮合的齿轮带动手指第三关节运动,接触板表面的力传感器测试到预定的抓取力时,将信号反馈给电机,控制驱动杆停止移动,电机再驱动转动盘转动,实现果蔬采摘。本发明可用于果蔬采摘作业,配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。
来源网站:
中国工程科技知识中心
来源网址:
http://www.ckcest.cn/home/

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