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刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置
- 专利权人:
- 河北农业大学
- 发明人:
- 李娜,姜海勇,弋景刚,刘江涛,赵玉达
- 申请号：
- CN201310073635.X
- 公开号：
- CN104029208A
- 申请日:
- 2013.03.08
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 摘要：
- 一种刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指，每个手指具有两个关节，手指第一节为柔顺手指构件，第二节为刚性手指构件；每个手指均由两条气动肌腱驱动，两条气动肌腱通过第二关节处的齿形轮由齿形带连接，第二关节轴两侧装有扭转弹簧，弹簧一端与关节轴连接，另一端与转杆相连，转杆铰接在柔顺手指构件上，转杆上安装扭转弹簧，弹簧一端与转杆相连，一端与柔顺手指构件相连。柔顺手指构件表面力传感器测试到预定抓取力时，将信号反馈给气动肌腱，气动肌腱停止伸缩，再通过旋转气缸驱动转动腕盘转动，实现草莓采摘。本发明可用于草莓自动化采摘，配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
