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刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置
专利权人:
河北农业大学
发明人:
李娜,姜海勇,弋景刚,刘江涛,赵玉达
申请号:
CN201310073635.X
公开号:
CN104029208A
申请日:
2013.03.08
申请国别(地区):
中国
年份:
2014
代理人:
摘要:
一种刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指,每个手指具有两个关节,手指第一节为柔顺手指构件,第二节为刚性手指构件;每个手指均由两条气动肌腱驱动,两条气动肌腱通过第二关节处的齿形轮由齿形带连接,第二关节轴两侧装有扭转弹簧,弹簧一端与关节轴连接,另一端与转杆相连,转杆铰接在柔顺手指构件上,转杆上安装扭转弹簧,弹簧一端与转杆相连,一端与柔顺手指构件相连。柔顺手指构件表面力传感器测试到预定抓取力时,将信号反馈给气动肌腱,气动肌腱停止伸缩,再通过旋转气缸驱动转动腕盘转动,实现草莓采摘。本发明可用于草莓自动化采摘,配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。
来源网站:
中国工程科技知识中心
来源网址:
http://www.ckcest.cn/home/

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