一种纵向柔性夹持番茄采摘机械手末端执行器及采摘方法
- 专利权人:
- 谷新运
- 发明人:
- 谷新运,李豫明,孙文庆,宋宇
- 申请号：
- CN201710945155.6
- 公开号：
- CN107718019A
- 申请日:
- 2017.10.12
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种纵向柔性夹持番茄采摘机械手末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由橡胶底板、底托弹簧、底托硅胶按键、手指硅胶按键、手指弹簧、橡胶手指、视觉单元、安装板、气缸、驱动齿轮、电机、机械臂连接板、传动轴、从动齿轮和底板连接件组成的，其特征是：所述橡胶底板通过底板连接件与气缸轴连接，所述气缸安装在安装板背面，所述底托硅胶按键通过底托弹簧与橡胶底板连接，所述底托硅胶按键是边长5mm的方形硅胶块，本发明采用纵向柔性夹持番茄，然后摆动折断果梗的采摘方式，通过对准果实、靠近果实、纵向柔性夹持和摆动折断的工作过程，解决了番茄采摘效率低和夹持易损伤的技术难题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
