A medical system including a support structure including a proximal link and a distal link, and a base joint coupling the proximal link of the support structure to a base, wherein the proximal link is configured to rotate about a first axis associated with the base joint. The system also includes a linkage mechanism coupling the proximal link to the distal link. The system also includes an instrument support coupled to the distal link, wherein the instrument support has an orientation relative to the base in a first configuration of the support structure, and wherein the linkage mechanism maintains the orientation of the instrument support relative to the base as the support structure is moved into a second configuration in which the support structure is rotated relative to the base about the first axis and the distal link is extended from the proximal link.La présente invention concerne un système médical comprenant une structure de support comprenant une liaison proximale et une liaison distale, et une charnière de base accouplant la liaison proximale de la structure de support à une base, la liaison proximale étant conçue pour tourner autour d'un premier axe associé à la charnière de base. Le système comprend également un mécanisme de liaison accouplant la liaison proximale à la liaison distale. Le système comprend également un support d'instrument accouplé à la liaison distale, le support d'instrument ayant une orientation par rapport à la base dans une première configuration de la structure de support, et le mécanisme de liaison maintenant l'orientation du support d'instrument par rapport à la base lorsque la structure de support est déplacée dans une seconde configuration dans laquelle la structure de support est mise en rotation par rapport à la base autour du premier axe et la liaison distale est étendue à partir de la liaison proximale.
