PURPOSE: An ankle joint robot and a walking training apparatus using the same are provided to secure sufficient torque required for ankle joint movement by installing pulleys at the output side of a reducer and raising the toe part of a walking trainer. CONSTITUTION: An ankle joint robot includes a leg bracket(510), a foot bracket(530), a joint(540), a driving motor(542), pulleys(522, 524), and a rope(544). The leg bracket is fixed to the leg of a walking trainer. The foot bracket is fixed to the foot of the walking trainer. The joint corresponds to the ankle joint position of the walking trainer to rotatably connect the leg bracket and the foot bracket. The driving motor is installed at the rear side of the foot bracket. The pulleys are installed at the front side of the leg bracket. One end part of the rope is fixed to the front side of the foot bracket. Another side of the rope is in connection with the driving motor.본 발명은 보행 장애자의 보행 훈련을 위한 족관절 로봇 및 보행 훈련 장치에 관한 것이다. 본 발명의 족관절 로봇은, 보행훈련자의 다리에 고정되는 레그 브래킷； 보행훈련자의 발에 고정되는 풋 브래킷； 보행훈련자의 족관절 위치에 대응하여 상기 레그 브래킷과 풋 브래킷을 상호 회동 가능하게 연결하는 조인트； 상기 풋 브래킷의 후방에 설치되는 구동모터； 상기 레그 브래킷의 전방에 설치되는 풀리； 및 일단은 상기 풋 브래킷의 전방에 고정되며, 상기 풀리를 경유하여 타단이 상기 구동모터에 연결되는 로프를 포함하여 구성된다. 본 발명에 따르면, 레그 브래킷에 설치된 풀리를 이용한 지렛대 원리로 족관절을 동작시킴으로써 소형의 모터와 적은 감속비로도 원하는 충분한 토크를 얻을 수 있고 족관절 로봇의 소형화가 가능하며, 재활 훈련자의 관절 운동 동작이 자연스러운 효과를 갖는다.
