SEOUL NATIONAL UNIVERSITY OF TECHNOLOGY CENTER FOR INDUSTRY COLLABORATION
发明人:
KIM, JUNG YUP,김정엽,KIM, MIN KI,김민기,KIM, BUM JUNG,김범중,CHEON, HEE BUM,천희범,HA, JAE GWANG,하재광
申请号：
KR1020120033762
公开号：
KR1013151990000B1
申请日:
2012.04.02
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: A walking assistant robot assisting the walk of a user is provided to be mass-produced at an affordable price and hasten time when the robot is commercialized. CONSTITUTION: A walking assistant robot assisting the walk of a user comprises: a femoral region frame which supports a femoral region, is formed in the outer side of thigh and controls actively the position of a spring section by rotating a cam counterclockwise with an angle of 0-180°； through a motor； a link frame which is formed between a supporting part and the spring section, applies pressure to an elastic spring as much as a gap between the supporting part and the spring section which is narrowed when knee articulation bends and removes the pressure of the elastic spring as much as a gap developed when a knee joint stretches out； a lower leg frame which supports a lower leg part, is formed at the outer side of calf and includes a spring section offsetting load which is applied to a user； and a foot frame which supports a foot, is fixed to the foot of the user and is naturally rotated according to the movement of an ankle by fixing the upper end with the lower leg frame in order to help the walk of the user. In the lower leg frame, the upper end is fixed to the femoral region frame and the bottom end is fixed to the foot frame.본 발명은 기존의 보행 보조로봇이 각 관절마다 모터를 사용하는 능동형 제어를 하여 제어 변수가 많아져 오작동이나 제어오류로 인해 안정성에 중요한 문제가 있으며 노약자나 노동인부들을 대상으로 제작하기 때문에 제작비용이 저렴해야 하는데 많은 수의 부품과 모터가 수반되기 때문에 제작 비용이 높고, 많은 수의 모터는 제어 변수가 많아져 사람의 안정성에 아주 불안하거나 민감한 요수가 되며 제작 비용이 상승되는 문제가 발생되어, 일반인의 보조로봇 사용이 어려운 문제점을 개선하고자, 대퇴부 프레임, 링크 프레임, 하퇴부 프레임, 족평부 프레임이 결합되어 구성됨으로써, 탄성스프링의 위치만의 액티브한 제어가 가능하고, 모터 및 자동제어부품을 최소화한 보행 보조로봇을 제작하여, 저렴한 비용으로 제작이 가능하고 대량생산이 가능하여 가격경쟁력을 갖추고 상용화시기를 앞당길 수 있어 보급화가 빠르게 진행될 수 있고, 제품의 무게가 경량화되어 휴대 및 보관이 용이하고, 오작동이나 제어오류로 인한 안전사고를 방지할 수 있으며, 보행하지 않을 경우 의자에 앉거나 무릎을 구부리는 것이 용이한 패시브형 근력 보상 장치를 이용한 족형 보행 보조로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
