KAMEN DEAN,ディーン カメン,AMBROGI ROBERT R,ロバート アール． アンブロギ,FLYNN CATHARINE N,キャサリン エヌ． フリン,KERWIN JOHN M,ジョン エム． カーウィン,ロバート アール. アンブロギ,キャサリン エヌ. フリン,ジョン エム. カーウィン
申请号：
JP2017109106
公开号：
JP2017184611A
申请日:
2017.06.01
申请国别(地区):
JP
年份:
2017
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for fore-aft stabilization of a vehicle for motion in a specified direction over an underlying surface.SOLUTION: The vehicle has at least one forward wheel and at least one aft wheel, and a force normal to the instantaneous direction of motion of the vehicle is applied to the forward wheel. A motor actuator drives each aft wheel, and a controller governs the motor actuator or motor actuators so as to dynamically stabilize the vehicle, according to a uniform control law, when the forward wheel is in contact with the underlying surface or not. A torque is applied to the aft wheel based on a vehicle pitch or the force on the forward wheel normal to the direction of motion. Additionally, a periodic rotational modulation is applied to the aft wheel, and a stabilizing torque is provided based on a detected response regarding either the vehicle pitch or the normal force on the front wheel. Left and right motor actuators respectively control left and right aft wheels to continue turns as governed by user steering, whether or not forward wheels are in contact with the ground.SELECTED DRAWING: Figure 3【課題】下地表面上の特定方向への運動に対する、車両の前後安定化の方法を提供する。【解決手段】車両は、少なくとも１つの前輪と少なくとも１つの後輪とを有し、前輪には、車両の瞬間的な運動方向に対し垂直な力がかかる。モーター作動器は各々の後輪を駆動し、コントローラは一律の制御規則に従い、前輪が下地表面と接触していてもなくても、車両を動的に安定化させるように、１つ以上のモーター作動器を制御する。後輪には、車両ピッチまたは運動方向に垂直な前輪にかかる力を基礎としたトルクが適用される。さらに、後輪には周期的な回転変調が適用され、車両ピッチまたは前輪にかかる垂直な力のどちらかについて検出された応答に基づき、安定化トルクが提供される。左右のモーター作動器は、それぞれ左後輪および右後輪を制御し、前輪がグランドに接触していてもなくても、ユーザーの操縦意図通りにターンを続ける。【選択図】図３
