KAMEN DEAN,ディーン カメン,AMBROGI ROBERT R,ロバート アール． アンブロギ,FLYNN CATHARINE N,キャサリン エヌ． フリン,KERWIN JOHN M,ジョン エム． カーウィン,ロバート アール. アンブロギ,キャサリン エヌ. フリン,ジョン エム. カーウィン
申请号：
JP2012133037
公开号：
JP2012178975A
申请日:
2012.06.12
申请国别(地区):
JP
年份:
2012
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for fore-aft stabilization of a vehicle for motion in a specified direction over an underlying surface.SOLUTION: The vehicle has at least one forward wheel and at least one aft wheel, and the forward wheel is characterized by a force normal to the instantaneous direction of motion of the vehicle. A motor actuator drives each aft wheel, and a controller governs the motor actuator or motor actuators in such a manner as to dynamically stabilize the vehicle, according to a uniform control law, when the forward wheel is in contact with the underlying surface or not. A torque is applied to the aft wheel on the basis of vehicle pitch or the force on the forward wheel normal to the direction of motion. Additionally, a periodic rotational modulation may be applied to the aft wheel, and a stabilizing torque provided based on a detected response, either of vehicle pitch or of normal force on the front wheel. Left and right motor actuators may independently control left and right aft wheels to continue turns as governed by user steering, whether or not forward wheels are in contact with the ground.【課題】下地表面上の特定方向への運動に対する車両の前後安定化の方法を提供すること。【解決手段】車両は、少なくとも１つの前輪と少なくとも１つの後輪とを有し、前輪は車両の運動の瞬間的な方向に垂直である力により特徴付けられる。モーター作動器は各々の後輪を駆動し、コントローラは一律の制御規則に従い該前輪が該下地表面と接触していてもなくても、該車両を動的に安定化させるように、１つ以上のモーター作動器を支配する。トルクは、車両ピッチまたは運動方向に垂直な前輪にかかる力を基礎として、後輪に適用される。さらに周期的な回転変調は、後輪に適用され得、車両ピッチまたは前輪にかかる垂直な力のどちらかについて検出された応答に基づいて安定しているトルクが提供される。左右のモーター作動器は、別個に左後輪および右後輪を制御し得、前輪がグランドに接触していてもなくても、ユーザーの操縦により支配される通りにターンを続ける。【選択図】なし
