LAVALLEE, Stéphane,GIRARDEAU-MONTAUT, Daniel,URVOY, François,DEMANGET, Nicolas
申请号：
EPEP2019/063838
公开号：
WO2019/229071A1
申请日:
2019.05.28
申请国别(地区):
EP
年份:
2019
代理人:
摘要：
The disclosure relates to a robotic system for removing bony material from an anatomical structure of a patient, comprising: -a base (4), -an end effector (2) configured to hold a surgical tool (1), -an actuation unit (3) configured to translate the end effector relative to the base at least along one feed axis (A), -a control unit coupled to the actuation unit (3) and configured to turn off the tool (1) and command the actuation unit (3) to translate the end effector (2) along the feed axis (A) while the tool is turned off, the control unit comprising a feedback unit configured to measure a force exerted by the surgical tool (1) onto the anatomical structure during said translation of the end effector (2) and, based on the measured force, detect a contact of the tool with bony material of the anatomical structure.L'invention concerne un système robotisé pour retirer un matériau osseux d'une structure anatomique d'un patient, comprenant : - une base (4), - un effecteur terminal (2) configuré pour maintenir un outil chirurgical (1), - une unité d'actionnement (3) configurée pour translater l'effecteur d'extrémité par rapport à la base au moins le long d'un axe d'alimentation (A), - une unité de commande couplée à l'unité d'actionnement (3) et configurée pour éteindre l'outil (1) et commande l'unité d'actionnement (3) pour translater l'effecteur d'extrémité (2) le long de l'axe d'alimentation (A) pendant que l'outil est éteint, l'unité de commande comprenant une unité de retour d'information configurée pour mesurer une force exercée par l'outil chirurgical (1) sur la structure anatomique pendant ladite translation de l'effecteur terminal (2) et, sur la base de la force mesurée, détecter un contact de l'outil avec un matériau osseux de la structure anatomique.
