An appliance (10) for medical use includes a drive portion (101) and a tubular portion (103) which extends from the drive portion (101) in the z-axis direction. An end effector (110) is provided at the distal end of the tubular portion (103). A driving force generated by the drive portion (101) is transmitted to the end effector (110) by way of two cables (105) which pass through the tubular portion (103), and the driving force opens and closes the end effector (110) within the x-z plane. A force sensor (107) which detects forces acting on the end effector (110) is provided at the base end of the end effector (110). The cables (105) transmit the driving force by rotating around axes parallel to the z-axis. The driving force may therefore influence the value of a moment about the z-axis, detected by the force sensor (107). However, forces in the x-, y-, and z-axis directions, and moments about the x- and y-axes, which are a high priority for detection, can be detected with high precision by the force sensor (107).La présente invention concerne un appareil (10) pour utilisation médicale qui comprend une partie d'entraînement (101) et une partie tubulaire (103) qui s'étend depuis la partie d'entraînement (101) dans la direction de l'axe z. Un effecteur d'extrémité (110) est disposé à l'extrémité distale de la partie tubulaire (103). Une force d'entraînement générée par la partie d'entraînement (101) est transmise à l'effecteur d'extrémité (110) au moyen de deux câbles (105) qui traversent la partie tubulaire (103), et la force d'entraînement ouvre et ferme l'effecteur d'extrémité (110) dans le plan x-z. Un capteur de force (107) qui détecte des forces exercées sur l'effecteur d'extrémité (110) est disposé à l'extrémité de base de l'effecteur d'extrémité (110). Les câbles (105) transmettent la force d'entraînement par rotation autour des axes parallèles à l'axe z. Par conséquent, la force d'entraînement peut influencer la valeur d'un moment autour de l'axe z, détecté pa
