SALTAREN PAZMINO, ROQUE JACINTO,VARELA SANZ, JESUS
申请号：
ES201131435
公开号：
ES2370895B2
申请日:
2011.08.31
申请国别(地区):
ES
年份:
2012
代理人:
摘要：
The present invention relates to a robotic exoskeleton powered by cables and parallel mechanisms of reduced weight and volume, allowing the user to move comfortably and perform medical therapies, aids to the realization of orthotic forces, activities related to sports practices or specialized training that require sequences of movements or help with everyday tasks. # The system is formed by a vest (8), to which the exo-arm (2), the exo-forearm (3), a parallel kinematic structure of the shoulder are attached which allows to track the shifts of the shoulder with respect to the body, a system of compensation of the weight (4, 5) of the articulated assembly, power drives (6) that allow to move in a controlled way the articulated arm, an autonomous feeding system and a computer-based control unit (1) in which the motion control procedures will reside, which can be r programmed, tele-operated or coordinated.La presente invención se refiere a un exoesqueleto robotizado accionado por cables y mecanismos paralelos de reducido peso y volumen, permitiendo al usuario moverse cómodamente y realizar terapias médicas, ayudas a la realización de fuerzas del tipo ortésico, actividades relacionadas con prácticas deportivas o entrenamientos especializados que requieran secuencias de movimientos o ayuda para las tareas cotidianas.#El sistema está formado por un chaleco (8), al cual están adosados el exo-brazo (2), el exo-antebrazo (3), una estructura de cinemática paralela del hombro que permite efectuar un seguimiento de los desplazamientos del hombro respecto al cuerpo, un sistema de compensación del peso (4, 5) del conjunto articulado, accionamientos de potencia (6) que permiten mover de manera controlada el brazo articulado, un sistema de alimentación autónomo y una unidad de control basada en computador (1) en la que residirán los procedimientos de control de movimiento, que pueden ser programados, tele-operados o coordinados.
