A system for arm therapy comprises a first drive (M2) that can be fixedly connected to an element (10) determining the position of a user (19) and rotationally driving, about a first axis (A2), a part (21, 22, 23, 24, 25, Ml, 26) of the arm therapy system which can be connected to an upper arm module (26, M3, M4). The driven part of the arm therapy system comprises a second drive (M1) adapted to rotationally drive said upper arm module (26, M3, M4) about a second axis (A1), wherein said second axis (A1) is oriented orthogonal to the first axis (A2). The system can provide a statically determined exoskeleton with correct anatomical axes and misaligned technical axes.Linvention porte sur un système pour une thérapie du bras qui comporte un premier dispositif dentraînement (M2) qui peut être relié de manière fixe à un élément (10) déterminant la position dun utilisateur (19) et entraînant en rotation, autour dun premier axe (A2), une partie (21, 22, 23, 24, 25, M1, 26) du système de thérapie du bras qui peut être reliée à un module de bras supérieur (26, M3, M4). La partie entraînée du système de thérapie du bras comporte un second dispositif dentraînement (M1) conçu pour entraîner en rotation ledit module de bras supérieur (26, M3, M4) autour dun second axe (A1), ledit second axe (A1) étant orienté orthogonalement au premier axe (A2). Le système peut fournir un exosquelette déterminé de manière statistique avec des axes anatomiques corrects et des axes techniques présentant un défaut dalignement.
