DISPOSITIFS ET SYSTÈMES ROBOTISÉS PERMETTANT DE METTRE EN OEUVRE DES PROCÉDURES D'INCISION UNIQUE ET DES PROCÉDURES DE CHIRURGIE ENDOSCOPIQUE TRANSLUMINALE PAR ORIFICE NATUREL, ET PROCÉDÉS DE CONFIGURATION DES DISPOSITIFS ET DES SYSTÈMES ROBOTISÉS
A surgical system comprises an end effector assembly (340) and a first arm assembly (330). The end effector assembly (340) includes a first instrument assembly, which includes a first instrument (342) configurable to move relative to a first axis (A), and a wrist assembly having a wrist driven portion (346a) configurable to be driven so as to move the first instrument (342) relative to a second axis (B). The first arm assembly (330) includes a first arm assembly joint portion (350) for joining the first arm assembly (330) to a second arm assembly (360), a wrist drive portion (346a) configurable to drive the wrist driven portion (346a), and an elbow driven portion (352) configurable to be driven so as to move the first arm assembly relative to a third axis (C). The second arm assembly (360) includes an elbow drive assembly having a first integrated motor (362) and an elbow drive portion (362a) controllable by the first integrated motor (362) to drive the elbow driven portion (352).L'invention concerne un système chirurgical comprenant un ensemble effecteur terminal (340) et un premier ensemble bras (330). L'ensemble effecteur terminal (340) comprend un premier ensemble instrument, qui comprend un premier instrument (342) configurable pour se déplacer par rapport à un premier axe (A), et un ensemble poignet ayant une partie entraînée par le poignet (346a) configurable pour être entraînée de façon à déplacer le premier instrument (342) par rapport à un deuxième axe (B). Le premier ensemble bras (330) comprend une première partie articulation d'ensemble bras (350) pour relier le premier ensemble bras (330) à un second ensemble bras (360), une partie entraînement de poignet (346a) configurable pour entraîner la partie entraînée par le poignet (346a), et une partie entraînée par le coude (352) configurable pour être entraînée de manière à déplacer le premier ensemble bras par rapport à un troisième axe (C). Le second ensemble bras (360) comprend un ensemble entraînement d
