A system for performing a medical procedure on a patient includes an articulating probe assembly and at least one tool. The articulating probe assembly comprises an inner probe comprising multiple articulating inner links, an outer probe surrounding the inner probe and comprising multiple articulating outer links, and at least two working channels that exit a distal portion of the probe assembly. The at least one tool is configured to translate through one of the at least two working channels. A manipulator is provided for controlling the at least one tool.La présente invention concerne un système permettant d'effectuer un acte médical sur un patient comprenant un ensemble sonde articulée et au moins un outil. L'ensemble sonde articulée comprend une sonde interne comportant de multiples liaisons internes articulées, une sonde externe entourant la sonde interne et comportant de multiples liaisons externes articulées, et au moins deux canaux de travail qui sortent d'une partie distale de l'ensemble sonde. Ledit outil est conçu pour effectuer une translation à travers l'un des au moins deux canaux de travail. Un manipulateur est prévu pour commander ledit outil.
