Certain aspects relate to systems and techniques for articulating medical instruments. In one aspect, the instrument includes a wrist having at least two degrees of freedom of movement, and an end effector coupled to the wrist. The end effector can include an upper jaw, a lower jaw, and a firing mechanism configured to form staples in tissue. Actuation of the firing mechanism can be decoupled from the movement of the wrist in the at least two degrees of freedom.Certains aspects concernent des systèmes et des techniques pour articuler des instruments médicaux. Selon un aspect, l'instrument comprend un poignet ayant au moins deux degrés de liberté de mouvement, et un effecteur terminal couplé au poignet. L'effecteur terminal peut comprendre une mâchoire supérieure, une mâchoire inférieure et un mécanisme de déclenchement configuré pour former des agrafes dans un tissu. L'actionnement du mécanisme de déclenchement peut être découplé du mouvement du poignet dans les au moins deux degrés de liberté.
